Córas Struchtúr Meicniúla
Ó thaobh struchtúr meicniúil de, roinntear robots tionsclaíocha go ginearálta i robots sraitheach agus robots comhthreomhara. Ar saintréith de chuid robots sraitheach is ea go n-athraíonn gluaiseacht ais amháin bunús an chórais chomhordaithe ais eile, cé nach n-athraíonn gluaiseacht ais amháin i robot comhthreomhar bunús an chórais chomhordaithe ais eile. Bhain róbait thionsclaíocha go léir leas as meicníochtaí sraitheacha. Sainmhínítear meicníocht comhthreomhar mar mheicníocht lúb dúnta ina bhfuil an t-ardán ag gluaiseacht agus an t-ardán seasta ceangailte ag ar a laghad dhá shlabhra neamhspleácha cineamatacha, tá dhá chéim saoirse nó níos mó ag an meicníocht, agus tá sé tiomáinte go comhthreomhar. Tá dhá chomhpháirt ag meicníocht chomhthreomhar: an chaol agus an lámh. Tá tionchar suntasach ag raon tairiscint na láimhe ar an spás oibre, agus is é an wrist an nasc idir an uirlis agus an príomhchorp. I gcomparáid le robots sraitheach, tá buntáistí ag robots comhthreomhara cosúil le stiffness níos airde, cobhsaíocht struchtúrach, cumas iompair ualaigh níos airde, cruinneas tairiscint níos airde, agus ualach tairiscint níos ísle. I gcinneadh suímh, tá an réiteach ar aghaidh le haghaidh robots sraitheach éasca, ach tá an réiteach inbhéartach an-deacair; os a choinne sin, le haghaidh robots comhthreomhara, tá an réiteach ar aghaidh deacair, ach tá an réiteach inbhéartach an-éasca.
Córas Tiomáint
Is é an córas tiomána an gléas a sholáthraíonn cumhacht don chóras struchtúr meicniúil. Ag brath ar an bhfoinse cumhachta, déantar córais tiomána a rangú i gceithre chineál: hiodrálacha, aeroibrithe, leictreacha agus meicniúil. Bhain robots tionsclaíochta luath úsáid as tiomántáin hiodrálach. Mar sin féin, mar gheall ar fhadhbanna cosúil le sceitheadh, torann, agus éagobhsaíocht luais íseal, chomh maith leis na haonaid chumhachta toirtiúla agus costasacha, ní úsáidtear tiomántáin hiodrálach faoi láthair ach amháin i róbait mhóra, throma, róbait phróiseála chomhthreomhair, agus i roinnt feidhmeanna speisialta. Tá buntáistí ag tiomáint aeroibrithe ar nós ardluais, struchtúr córas simplí, cothabháil éasca, agus costas íseal. Feidhmíonn feistí aeroibrithe ag brú íseal, áfach, rud a fhágann go bhfuil suíomh beacht deacair, agus go ginearálta ní úsáidtear iad ach amháin le haghaidh éifeachtóirí deiridh tiomána i robots tionsclaíocha. Is féidir greamairí aeroibrithe, sorcóirí rothlacha, agus cupáin shúchán aeroibrithe a úsáid mar éifeachtóirí deiridh le haghaidh greim agus cóimeáil ualaigh mheánmhéide go beag. Is iad tiomántáin leictreacha an modh tiomána is mó a úsáidtear faoi láthair. Áirítear ar a saintréithe soláthar cumhachta áisiúil, freagra tapa, fórsa tiomána mór, braite comhartha áisiúil, tarchur agus próiseáil, agus an cumas modhanna rialaithe solúbtha éagsúla a úsáid. Is gnách go n-úsáideann mótair tiomána mótair stepper nó mótair servo; úsáidtear mótair tiomána díreacha freisin, ach tá siad seo níos costasaí agus tá rialú níos casta acu. Go ginearálta is laghdaitheoirí armónacha, laghdaitheoirí rotha bioráin cycloidal, nó laghdaitheoirí fearas pláinéadacha iad na laghdaitheoirí a mheaitseáiltear leis na mótair. Mar gheall ar na riachtanais tiomána líneacha suntasacha i robots comhthreomhara, tá mótair líneacha glactha go forleathan sa réimse seo.
Córas Braite
Athraíonn córas braite an róbait faisnéis inmheánach stáit agus chomhshaoil éagsúla ó chomharthaí go sonraí agus faisnéis is féidir leis an róbat féin nó le róbait eile a thuiscint agus a chur i bhfeidhm. Chomh maith le cainníochtaí meicniúla a bhrath a bhaineann lena staid oibre féin, amhail díláithriú, treoluas, agus fórsa, is gné ríthábhachtach de bhrath robot tionsclaíoch í an teicneolaíocht amhairc amhairc. Úsáideann córais servo amhairc faisnéis amhairc mar chomharthaí aiseolais chun suíomh agus staidiúir an róbait a rialú agus a choigeartú. Úsáidtear córais fís meaisín go forleathan freisin i gcigireacht cáilíochta, sainaithint workpiece, sórtáil bia agus pacáistiú. Tá an córas braite comhdhéanta de mhodúil braite inmheánacha agus seachtracha; feabhsaíonn úsáid braiteoirí cliste soghluaisteacht, inoiriúnaitheacht agus faisnéis an róbat.
